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An adaptive tracking design strategy based on quantized state feedback is developed for uncertain nonholonomic mobile robots with unknown wheel slippage effects. All state variables and control torques are assumed to be quantized by the state and input quantizers, respectively, in a network control environment. Thus, the quantized state feedback information is only available for the tracking control design. An approximation-based adaptive controller using quantized states is recursively designed to ensure the robust adaptive tracking against unknown wheel slippage effects where the quantized-states-based adaptive mechanism is derived to compensate for unknown wheel slippage effects, system nonlinearities, and quantization errors. The boundedness of the quantization errors and estimated parameters in the closed-loop system is analyzed by presenting some theoretical lemmas. Based on these lemmas, we prove the uniform ultimate boundedness of closed-loop signals and the convergence of the trajectory tracking error in the presence of wheel slippage effects. Simulations verify the effectiveness of the resulting tracking scheme. 相似文献
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Riccardo Adami Ugo Boscain Valentina Franceschi Dario Prandi 《Annales de l'Institut Henri Poincaré (C) Analyse Non Linéaire》2021,38(4):1095-1113
In this paper we show that, for a sub-Laplacian Δ on a 3-dimensional manifold M, no point interaction centered at a point exists. When M is complete w.r.t. the associated sub-Riemannian structure, this means that Δ acting on is essentially self-adjoint in . A particular example is the standard sub-Laplacian on the Heisenberg group. This is in stark contrast with what happens in a Riemannian manifold N, whose associated Laplace-Beltrami operator acting on is never essentially self-adjoint in , if . We then apply this result to the Schrödinger evolution of a thin molecule, i.e., with a vanishing moment of inertia, rotating around its center of mass. 相似文献
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《中国物理 B》2021,30(5):56501-056501
Thermal expansion control is always an obstructive factor and challenging in high precision engineering field. Here,the negative thermal expansion of Nb F_3 and Nb OF_2 was predicted by first-principles calculation with density functional theory and the quasi-harmonic approximation(QHA). We studied the total charge density, thermal vibration, and lattice dynamic to investigate the thermal expansion mechanism. We found that the presence of O induced the relatively strong covalent bond in Nb OF_2, thus weakening the transverse vibration of F and O in Nb OF_2, compared with the case of Nb F_3.In this study, we proposed a way to tailor negative thermal expansion of metal fluorides by introducing the oxygen atoms.The present work not only predicts two NTE compounds, but also provides an insight on thermal expansion control by designing chemical bond type. 相似文献
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以轻烧白云石粉、氯化铵和二氧化碳为原料,在未使用晶型控制剂的情况下,通过蒸氨-沉钙过程制备出了似立方体状碳酸钙。研究了反应温度、溶液中钙离子浓度、通气速率、搅拌速度以及陈化时间对碳酸钙中方解石相含量以及晶体形貌的影响,并探索了沉钙反应的晶型控制机理。结果表明,在反应温度40 ℃、钙离子浓度0.05 mol/L、通碳速率100 mL/min、搅拌速度400 r/min和陈化时间2 h的条件下,制备出形貌规整、粒径分布均匀的似立方体状碳酸钙,平均粒径为5~10 μm。该研究为提升白云石的使用价值、生产高附加价值的碳酸钙产品,以及提高白云石资源的利用率提供理论基础。 相似文献
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